扁平化现代风户外导航任务插画素材

帮我生成图片：生成一张用于ppt汇报的示意图主题为“复杂野外非结构化环境的长视距视觉语言导航（VLN）”。左侧画“输入：自然语言长指令（长、过程性强、语义松散）+ 多模态感知流（RGB/深度/LiDAR/IMU/里程计）”；中间画三大模块并编号：①层级化子任务分解与参数化TaskSpec队列；②面向当前子任务的任务相关环境表征与状态输出（语义-几何对齐融合、滑动窗口稳定）；③基于语义-几何-时序证据链一致性的进度估计、完成判定与切换触发（带滞回与持续满足窗口）；右侧画“输出：稳定结构化目标参数 + 阶段性状态信号 → 下游规划/学习/混合控制”。在图下方用小字标注三类核心挑战：不可直接执行、状态不稳定、切换时机不可靠。整体风格参考 BERT 模型结构图/论文pipeline图。字数精简