科技风4D毫米波雷达采样策略流程图插画素材

绘制一幅横向流程图，展示面向4D毫米波雷达的“语义感知–极坐标退化”采样策略。最左侧为3D户外街景：包含三辆汽车、两名行人、一名骑行者及建筑物，表面叠加半透明深度伪彩色图，并以不同淡彩色实例分割掩码区分类别。第二格：在场景上叠加配额饼图，车辆占20%、行人10%、骑行者10%、背景60%，总点数50–500。第三格：雷达图标置于底部中心，向其前方发射稀疏点云，点簇高密度落在车体表面，背景区域稀疏，形成“目标聚集–背景空洞”分布。第四格：将点云置于白色3D极坐标网格（距离环与方位/俯仰线）中，方位与俯仰轴加小箭头表示高斯噪声，路面下方添加淡红色镜像鬼影点体现多径。第五格：输出最终带噪稀疏点云，与原始稠密深度图并排，以虚线箭头连接并标注“50–500点，非配准”。整体白底、黑体中文标注、高对比、矢量风格、16:9横向布局，高清晰度，符合学术论文插图规范。