我现在想要你基于我的研究内容，修改这张图的各种要素

我现在想要你基于我的研究内容，修改这张图的各种要素，使其符合研究内容描述的示意图。中文字体微软雅黑，英文字体Times New Roman研究内容：“建立含风险维度的三维动态语义栅格地图，设计贝叶斯映射规则，将感知不确定性与预测碰撞概率转化为栅格风险势能值。利用滑动窗口策略剔除历史噪声，生成表征碰撞风险的空间场分布，为规划提供结构化约束。”图片里的各种元素和字不要太多，不需要中英文对照。